Ce palais fut construit au milieu du XVIIe siècle pour abriter la résidence du Dr Anguís Medinilla. . Plus tard, il fut hérité par son neveu, Álvaro de Torres, qui donne son nom à la place calme et accueillante où se trouve le bâtiment. Ce manoir évoque de manière fidèle l’atmosphère urbaine de la Renaissance Úbeda.

Sa façade est divisée en deux corps et possède une façade à linteaux sur laquelle se dresse un balcon avec des héraldiques sur les côtés. Le bâtiment dispose également d’une cour intérieure lumineuse à colonnes, caractéristique de ce type de construction de la Renaissance, et d’une cour arrière qui se connecte à certaines ruelles du quartier de Santo Domingo.

Le Palais d’Anguís de Medinilla fut donné à la ville et fonctionne actuellement comme siège municipal.

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