Esta recogida iglesia se encuentra, como muchos de los rincones de la ciudad, íntimamente ligada a antiguas leyendas en las que se funden historia y ficción. Y es que, según afirma la sabiduría popular ubetense, la fundación de la Iglesia de Santo Domingo se remonta a los tiempos de la Reconquista por parte del rey Fernando III de Castilla. Al parecer, Santo Domingo de Silos liberó a 150 cristianos que se encontraban cautivos en la ciudad musulmana de Córdoba. Para reconocer su labor en pos de la cristiandad, se fundó esta iglesia en su honor.

El aspecto externo de la Iglesia de Santo Domingo da cuenta de las múltiples corrientes artísticas que han confluido en la ciudad de Úbeda, pues su estilo gótico mudéjar predominante convive con antiguos vestigios góticos y protogóticos en sus muros y añadidos posteriores como la torre o las portadas renacentistas.

La iglesia, que funcionó como parroquia durante seiscientos años, pasó a funcionar en la primera mitad del siglo XX como almacén para guardar tronos y taller de escultura de artistas locales y, posteriormente, como taller de carpintería.

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