Este palacio fue construido a mediados del siglo XVII para albergar la residencia del doctor Anguís Medinilla. Posteriormente fue heredado por su sobrino, Álvaro de Torres, que da nombre a la tranquila y acogedora plazoleta donde se ubica el edificio. Esta casa solariega evoca de manera fidedigna el ambiente urbano de la Úbeda renacentista.

Su fachada está dividida en dos cuerpos y presenta una portada adintelada sobre la que destaca un balcón con heráldicas a los lados. El edificio posee asimismo un luminoso patio interior columnado, característico de este tipo de construcciones renacentistas, y un patio trasero que conecta con algunas callejuelas del barrio de Santo Domingo.

El Palacio de Anguís de Medinilla fue donado a la ciudad y actualmente funciona como sede municipal.

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